- 11:04 1405/2/27
- تکنولوژی پرواز
ماژول SiK Radio یک تلهمتری رادیویی (معمولاً در باند 433MHz یا 915MHz) است که بین پرنده و ایستگاه زمینی (GCS مثل Mission Planner یا QGroundControl) یک لینک دادهی دوطرفه برقرار میکند.
این لینک برای ارسال/دریافت موارد زیر استفاده میشود:
- تلهمتری زنده (GPS، ارتفاع، سرعت، ولتاژ، وضعیت پرواز)
- تغییر پارامترها
- آپلود/دانلود مأموریت
- مانیتورینگ و لاگگیری
- گاهی کنترل دستی از طریق GCS
پروتکل ارتباطی روی لینک رادیویی معمولاً MAVLink است.
معماری اتصال
1- سمت هواپیما: SiK به یکی از پورتهای سریال Flight Controller وصل میشود.
"اتصال روی پرنده: SiK Air Radio توسط پورت UART به فلایت کنترل Ardupilot متصل می شود"
2- سمت زمین: SiK از طریق USB به لپتاپ وصل میشود.
"اتصال به سیستم ایستگاه زمینی: SiK Ground Radio توسط پورت USB به سیستم ایستگاه زمینی متصل می شود"
چرا به آن SiK میگویند؟
SiK نام فریمور اوپنسورس این رادیوهاست که روی چیپهایی مثل:
- HopeRF RFM22B
- RFD900
- 3DR Radio
اجرا میشود.
ویژگیهای اصلی SiK Radio
لینک دوطرفه (Full duplex logical)
تصحیح خطا (ECC)
پرش فرکانسی (FHSS)
تنظیم توان خروجی
تنظیم نرخ داده (Air Data Rate)
رمزگذاری ساده (AES در بعضی نسخهها)
فرکانسهای رایج
| نسخه | کاربرد |
|---|---|
| 433 MHz | اروپا و برخی کشورها |
| 915 MHz | آمریکا |
| 868 MHz | برخی کشورهای اروپایی |
باید مطابق قوانین رادیویی کشور تنظیم شود.
اتصال به ArduPilot
در ArduPilot، SiK به یک پورت سریال وصل میشود، مثلاً:
- TELEM1
- TELEM2
- SERIALx
تنظیمات مهم در ArduPilot
در پارامترها:
مثلاً اگر به TELEM1 وصل باشد:
SERIAL1_PROTOCOL = 2
SERIAL1_BUAD = 57
تنظیمات مهم داخل خود SiK Radio
با Mission Planner میتوان وارد تنظیمات رادیو شد.
پارامترهای مهم:
Air Speed (نرخ داده هوا)
- سرعت بالاتر → تأخیر کمتر
- ولی برد کمتر
TX Power
هر دو سمت باید یکسان باشد.
ECC
فعال بودن تصحیح خطا
MAVLink framing
معمولاً خودکار
برد SiK چقدر است؟
تقریباً:
- با آنتن ساده: 1 تا 3 کیلومتر
- با آنتن خوب و دید مستقیم: 5 تا 10 کیلومتر
- نسخههای RFD900 قویتر: 20km+
برد به این عوامل وابسته است:
- توان خروجی
- کیفیت آنتن
- ارتفاع
- موانع
- نویز محیط
- نرخ داده
تفاوت SiK با WiFi یا LTE
| ویژگی | SiK | WiFi |
|---|---|---|
| برد بلند | ✅ | ❌ |
| تأخیر کم | ✅ | متوسط |
| وابسته به شبکه | ❌ | ✅ |
| پایداری در فضای باز | ✅ | نه زیاد |
SiK برای محیطهای بدون اینترنت عالی است.
محدودیتهای SiK
- پهنای باند محدود
- مناسب ارسال ویدیو نیست
- فقط دادههای MAVLink
- نسبت به سیستمهای جدید مثل ELRS کندتر
نکته حرفهای
برای برد بهتر:
- آنتن را عمودی بگذار
- آنتن زمین را بلندتر نصب کن
- از آنتن با بهره بالاتر (dipole یا patch) استفاده کن
- Air speed را کمی پایینتر بگذار (مثلاً 64kbps)
جمعبندی
SiK Radio در ArduPilot:
- لینک تلهمتری مبتنی بر MAVLink
- اتصال سریال به FC
- برد چند کیلومتری
- تنظیمپذیر (توان، نرخ، ECC)
- مناسب مأموریت، مانیتورینگ و تنظیم پارامتر