✈️ مباحث تکنولوژی پرواز، مرجع معماری فلایت کنترل ها ✈️

ادامه مبحث پارامترها:

MNT_LEAD_RLL: این همان MNT_LEAD_PTCH است، اما روی محور Roll.

MNT_NEUTRAL_X: این موقعیت اصلی محور رول پایه (سطح) است.

MNT_NEUTRAL_Y: این موقعیت اصلی محور شیب پایه گیمبال (سطح) است.

MNT_NEUTRAL_Z: این موقعیت انحراف اصلی پایه گیمبال (مستقیم رو به جلو) است.

MNT_RC_IN_PAN: این کانال RC است که برای کنترل محور حرکت افقی گیمبال استفاده می‌شود.
MNT_RC_IN_ROLL: این کانال RC است که برای کنترل محور چرخش گیمبال استفاده می‌شود.
MNT_RC_IN_TILT: این کانال RC است که برای کنترل محور شیب گیمبال استفاده می‌شود.
MNT_RETRACT_X: این زاویه روی محور چرخش است که اگر گیمبال جمع‌شونده دارید و گیمبال جمع شده است، دوربین روی گیمبال روی آن تنظیم می‌شود.
MNT_RETRACT_Y: این زاویه روی محور شیب است که اگر گیمبال جمع‌شونده دارید و گیمبال جمع شده است، دوربین روی آن تنظیم می‌شود.
MNT_RETRACT_Z: این زاویه روی محور حرکت افقی است که دوربین روی آن روی آن تنظیم می‌شود، اگر گیمبال جمع‌شونده دارید و گیمبال جمع شده است.
MNT_STAB_PAN: این برای بررسی اینکه آیا محور حرکت افقی گیمبال ثابت است یا خیر، استفاده می‌شود.

MNT_STAB_ROLL: این برای بررسی تثبیت یا عدم تثبیت محور Roll گیمبال استفاده می‌شود.

MNT_STAB_TILT: این برای بررسی اینکه آیا محور گام یک گیمبال ثابت است یا خیر، استفاده می‌شود.

MNT_TYPE: این نوع پایه گیمبال (none، servo و mavLink) را تنظیم می‌کند.

NAV_CONTROLLER: این برای فعال کردن استفاده از کنترل‌کننده ناوبری آزمایشی است. L1 در اینجا پیش‌فرض است.

NAVL1_PERIOD: این شعاع چرخش (بر حسب متر) را در طول پرواز خودکار تنظیم می‌کند.

Q_ENABLE: این ویژگی‌های چهارپره (هیبریدی) Pixhawk را فعال می‌کند.

RALLY_INCL_HOME: این بررسی می‌کند که آیا نقطه خانه، مکان امنی برای فرود در طول RTL است یا خیر.

RELAY_DEFAULT: این وضعیت رله دوربین را هنگام بوت Pixhawk تنظیم می‌کند.

RELAY_PIN(1,2,3,4): این شماره پین ​​​​را برای کنترل رله دوربین تنظیم می‌کند.

RNGFND_ADDR: این مختص فاصله‌یاب لیدار LightWare I2C است. این امکان استفاده از چندین فاصله‌یاب را در آدرس‌های مختلف فراهم می‌کند.

RNGFND_FUNCTION: این نحوه‌ی تفسیر بازخورد فاصله‌یاب (خطی، معکوس و هذلولی) را تنظیم می‌کند.

RNGFND_GNDCLEAR: این برای تعیین فاصله‌یاب رو به پایین از زمین هنگام فرود هواپیما استفاده می‌شود.

RNGFND_LANDING: این برای بررسی اینکه آیا از فاصله‌یاب برای کمک به فرود استفاده شود یا خیر، استفاده می‌شود.

RNGFND_PIN: این پینی است که برای فاصله‌یاب‌های آنالوگ (غیر I2C) استفاده می‌شود.

RNGFND_RMETRIC: این برای تنظیم اینکه آیا فاصله‌یاب آنالوگ نسبت‌سنجی است یا خیر (بیشتر آنها هستند) استفاده می‌شود.

RNGFND_STOP_PIN: این پینی را که برای اندازه‌گیری فاصله‌یاب آنالوگ استفاده می‌شود، تنظیم می‌کند.

RNGFND_TYPE: این نوع فاصله‌یاب پیاده‌سازی شده را تنظیم می‌کند.

RPM_PIN: این پینی است که برای سنسور دور موتور استفاده می‌شود.

RPM_TYPE: این نوع سنسور دور موتور پیاده‌سازی شده است.

RPM2_PIN: این امکان استفاده از یک سنسور دور موتور دوم را فراهم می‌کند و پینی را که برای آن استفاده می‌شود مشخص می‌کند.

RSSI_ANA_PIN: این شماره پین ​​را برای یک ماژول RSSI آنالوگ (شاخص قدرت سیگنال دریافتی) مشخص می‌کند.

RSSI_PIN_HIGH: این حداکثر ولتاژ برای خروجی ماژول RSSI را هنگامی که قدرت سیگنال بالا است تنظیم می‌کند.

RSSI_PIN_LOW: این حداقل ولتاژ را هنگامی که قدرت سیگنال ماژول RSSI پایین است تنظیم می‌کند.

RSSI_TYPE: این نوع ماژول RSSI است.

RTL_AUTOLAND: این برای تنظیم اینکه آیا هنگام فعال بودن RTL، فرود خودکار انجام شود یا خیر، استفاده می‌شود.

RTL_RADIUS: این شعاع حرکت در اطراف نقطه خانه هنگام فعال بودن RTL است.

RUDD_DT_GAIN: این نسبت سکان به نیروی رانش تفاضلی است. نیروی رانش تفاضلی در هواپیماهای چند موتوره استفاده می‌شود (برای مثال، هنگام اجرای چرخش به چپ، موتور چپ کمی به سمت پایین می‌چرخد و موتور راست برای کمک به انحراف هواپیما به سمت بالا می‌چرخد).

SERIAL(0-5)_BAUD: این نرخ انتقال داده در گذرگاه سریال مشخص شده است.

SERIAL(0-5)_PROTOCOL: این برای تعیین پروتکل مورد استفاده در گذرگاه سریال مشخص شده (mavLink و غیره) استفاده می‌شود.

SERVO(1-16)_FUNCTION: این مشخص می‌کند که این پورت سروو چه چیزی را کنترل خواهد کرد.

SERVO(1-16)_MAX: این حداکثر مقداری (PWM) است که سروو می‌تواند در این کانال دریافت کند.
SERVO(1-16)_MIN: این حداقل مقداری (PWM) است که سروو می‌تواند در این کانال دریافت کند.
SERVO(1-16)_REVERSED: این برای تنظیم معکوس شدن یا نشدن مقادیر سروو در این کانال استفاده می‌شود.
SERVO(1-16)_TRIM: این برای تنظیم تنظیم تریم برای سروو در این کانال استفاده می‌شود. از این به جای استفاده از قابلیت تریم در کنترلر خود استفاده کنید.
STALL_PREVENTION: این برای فعال یا غیرفعال کردن جلوگیری از واماندگی استفاده می‌شود. برای این ویژگی به یک حسگر سرعت هوا (pitot) نیاز است.
TECS_CLIMB_MAX: این حداکثر نرخ صعود (بر حسب متر بر ثانیه) است که یک هواپیما می‌تواند در THR_MAX (با حفظ سرعت هوا) صعود کند. TECS_SINK_MIN: این حداکثر نرخ نزول یک هواپیما است در حالی که دریچه گاز روی THR_MIN تنظیم شده است و هواپیما از سرعت CLIMB_MAX فراتر نمی‌رود.

TELEM_DELAY: این تعداد ثانیه‌هایی است که پس از بوت شدن Pixhawk برای شروع ارسال داده‌های تله‌متری باید منتظر بماند.

TERRAIN_FOLLOW: این قابلیت Pixhawk را قادر می‌سازد تا ارتفاع زمین زیر خود را در حالت‌های پرواز خودکار دنبال کند. برای فعال کردن این ویژگی باید ایستگاه کنترل زمینی را متصل داشته باشید. این ویژگی از داده‌های زمین برای محاسبه ارتفاع استفاده می‌کند، نه صرفاً استفاده از ارتفاع نسبت به نقطه خانه.

THR_FAILSAFE: این قابلیت فعال‌سازی failsafe را حتی اگر دریچه گاز از مقدار خاصی پایین‌تر بیاید، فعال/غیرفعال می‌کند. این یک روش خوب برای آزمایش سیگنال گیرنده از فرستنده رادیویی است. برای مثال، اگر حداقل دریچه گاز فرستنده شما مقدار PWM برابر با ۹۸۰ باشد، پس از قطع اتصال، دریچه گاز ممکن است به ۰ کاهش یابد. بنابراین، تنظیم مقدار ۹۵۰ خوب خواهد بود.

THR_MAX: این حداکثر دریچه گاز است که Pixhawk می‌تواند به موتور اعمال کند (به درصد).

THR_MIN: این حداقل دریچه گاز است که Pixhawk می‌تواند به موتور اعمال کند. برای فرودهای خودکار، باید این را روی ۰ تنظیم کنید. برای ESCهایی که امکان رانش معکوس را فراهم می‌کنند، می‌توانید این را روی مقدار منفی تنظیم کنید تا به عنوان ترمز عمل کند.

THR_SLEWRATE: این حداکثر مقدار تغییر در ثانیه است. این کار باعث می‌شود تغییر دریچه گاز نرم‌تر شود. با این حال، مراقب باشید، زیرا تنظیم این مقدار خیلی کم ممکن است منجر به واماندگی شود.

THROTTLE_NUDGE: این به خلبان اجازه می‌دهد تا دریچه گاز را در حالت پرواز خودکار با دریچه گاز به بالا یا پایین حرکت دهد.

TRIM_AUTO: این به Pixhawk امکان می‌دهد تا در حالت دستی، مقادیر تنظیم را برای سطوح کنترل به طور خودکار تنظیم کند.

TRIM_THROTTLE: این دریچه گاز است که باید در طول پرواز عادی اعمال شود (به درصد).
TUNE_CHAN: این گزینه امکان تنظیم PIDها را با استفاده از یک دکمه یا اسلایدر روی فرستنده شما فراهم می‌کند (مقدار، کانال را مشخص می‌کند).
TUNE_MODE_REVERT: این گزینه، بازگشت Pixhawk به تنظیمات تنظیم ذخیره شده قبلی را در هنگام تغییر حالت فعال یا غیرفعال می‌کند. در طول تنظیم، تغییرات هر 10 ثانیه ذخیره می‌شوند. بنابراین، 10 ثانیه فرصت خواهید داشت تا با تغییر حالت‌ها، به حالت اولیه برگردید.
TUNE_PARAM: این گزینه، پارامتری را که با استفاده از قابلیت TUNE_CHAN تنظیم می‌شود، تعیین می‌کند.
TUNE_SELECTOR: این گزینه، کانال سوئیچ روی ریموت شماست که قابلیت TUNE_CHAN را فعال می‌کند.
WP_LOITER_RADIUS: این گزینه، شعاع (بر حسب متر) اطراف یک نقطه مسیر را برای چرخش در طول LOITER تنظیم می‌کند. اگر روی عدد منفی تنظیم شود، مدار در خلاف جهت عقربه‌های ساعت خواهد بود.

WP_MAX_RADIUS: این گزینه شعاع نقطه‌ی مسیر تعیین‌شده در صفحه‌ی طرح پرواز را با مقدار جدیدی که شعاع از یک نقطه‌ی مسیر را برای تکمیل‌شده در نظر گرفتن آن تعیین می‌کند، لغو می‌کند. مقدار ۰ هیچ لغوی ارائه نمی‌دهد و شعاع نقطه‌ی مسیر یک ماموریت را دست‌نخورده باقی می‌گذارد.

WP_RADIUS: این مشابه WP_MAX_RADIUS بدون لغو است. این برای جلوگیری از چرخش بی‌پایان یک نقطه‌ی مسیر است که شعاع آن برای هواپیما بسیار کوچک است.

پارامترهای پیشرفته
این پارامترها فقط باید توسط کاربران پیشرفته Pixhawk که دقیقاً می‌دانند چه کاری انجام می‌دهند، استفاده شوند. این بخشی نیست که بتوان با آن آزمایش کرد. این بخش عملکرد اصلی Pixhawk را کنترل می‌کند و بسیار فنی است. همچنین بین مدل‌های هلیکوپتر، هواپیما و مریخ‌نورد متفاوت هستند.

فهرست کامل پارامترها
این بخش تمام پارامترها (استاندارد و پیشرفته) و تنظیمات آنها (داده‌های خام، که معمولاً مقادیر عددی هستند، نه متن ساده) و همچنین گزینه‌های موجود و شرح هر یک را نشان می‌دهد. این در قالب جدول ارائه شده است.

شاخه کامل پارامترها
مشابه فهرست کامل پارامترها، این درخت نه تنها پارامترهای موجود در لیست، بلکه ارتباط آنها با یکدیگر را نیز ارائه می‌دهد.

صفحه شبیه‌سازی
این صفحه به کاربر اجازه می‌دهد تا پروازهای خودکار را بر اساس تنظیمات وسیله نقلیه خود شبیه‌سازی کند تا ببیند چگونه ماموریت‌ها را اجرا می‌کند. همچنین راهی عالی برای آشنایی با پرواز با Pixhawk هنگام استفاده از Mission Planner است.

ترمینال Mission Planner
این یک رابط خط فرمان (CLI) برای Pixhawk است. ما فقط به طور خلاصه به آن خواهیم پرداخت زیرا Ardupilot.org نشان می‌دهد که به زودی و احتمالاً تا زمانی که شما این کتاب را می‌خوانید، منسوخ خواهد شد. این بخشی است که می‌توانید اسکریپت‌هایی را که برای Pixhawk می‌نویسید، با کدنویسی دستی، آزمایش کنید.