تنظیم آردوکوپتر

تنظیم اولیه
با حرکت دادن اسلایدر مورد نظر به چپ یا راست، ویژگی‌های پرواز را تنظیم کنید.

تنظیم خودکار
از تنظیم خودکار برای تنظیم خودکار پارامترهای سرعت استفاده می‌شود تا بالاترین پاسخ را بدون جهش قابل توجه ارائه دهد.

انجام تنظیم خودکار:

محورهایی را که می‌خواهید تنظیم کنید انتخاب کنید.

نکته:

تنظیم همزمان همه محورها می‌تواند زمان قابل توجهی طول بکشد، که ممکن است باعث تمام شدن باتری شما شود. برای جلوگیری از این امر، فقط یک محور را در یک زمان تنظیم کنید.

AutoTune را به یکی از کلیدهای فرستنده خود اختصاص دهید. قبل از پرواز مطمئن شوید که کلید در حالت پایین قرار دارد.

کوپتر را بلند کنید و در حالت AltHold قرار دهید.

AutoTune را با کلید فرستنده خود روشن کنید.

کوپتر برای چند دقیقه حول محورهای مشخص شده می‌چرخد.

پس از اتمام AutoTune، هلیکوپتر به تنظیمات اصلی خود باز می‌گردد.

کلید AutoTune را به حالت پایین و سپس به حالت بالا منتقل کنید تا تنظیمات جدید را آزمایش کنید.

کلید AutoTune را به حالت پایین منتقل کنید تا تنظیمات قبلی را آزمایش کنید.

برای ذخیره تنظیمات جدید، در حالی که کلید AutoTune در حالت بالا قرار دارد، فرود بیایید و آن را خلع سلاح کنید.

توجه:

از آنجایی که AutoTune در AltHold انجام می‌شود، هلیکوپتر شما باید از قبل تنظیماتی داشته باشد که حداقل در AltHold قابل پرواز باشد. شما می‌توانید در هر زمانی با برگرداندن کلید AutoTune به پایین، AutoTune را لغو کنید.

شما می‌توانید در هر زمانی در طول AutoTune با استفاده از فرستنده خود، موقعیت هلیکوپتر را تغییر دهید.

تنظیم در حین پرواز
این یک گزینه پیشرفته است که به شما امکان می‌دهد یک پارامتر کنترل پرواز را با استفاده از یکی از کانال‌های صفحه گردان فرستنده خود تنظیم کنید. گزینه کنترل را از منوی کشویی انتخاب کنید و حداقل/حداکثر مقادیری را که می‌خواهید به صفحه گردان اختصاص دهید، مشخص کنید.

تنظیم (PX4)
تنظیم فقط یک بار لازم است و توصیه می‌شود مگر اینکه از وسیله نقلیه‌ای استفاده کنید که قبلاً توسط سازنده تنظیم شده باشد (و از آن زمان اصلاح نشده باشد).

تنظیم خودکار معمولاً باید برای انواع فریم و کنترلرهایی که از آن پشتیبانی می‌کنند (چند کوپتر، بال ثابت و وسایل نقلیه بال ثابت هیبریدی VTOL) استفاده شود. رابط کاربری تنظیم همچنین از تنظیم دستی همه کنترلرها پشتیبانی می‌کند.

در طول تنظیم بدنه، باید فریمی را انتخاب کرده باشید که بیشترین تطابق را با وسیله نقلیه شما داشته باشد. این فریم معمولاً به اندازه کافی خوب تنظیم می‌شود تا پرواز کند، و همچنین ممکن است به اندازه کافی خوب تنظیم شده باشد تا بتواند اتوتیونینگ را اجرا کند.

اتوتیونینگ
تنظیم خودکار، فرآیند تنظیم کنترل‌کننده‌های سرعت و وضعیت PX4 را که مهم‌ترین کنترل‌کننده‌ها برای پرواز پایدار و واکنش‌پذیر هستند، خودکار می‌کند (تنظیمات دیگر بیشتر "اختیاری" هستند).

این راهنما نحوه‌ی استفاده‌ی پیش‌فرض از این ویژگی را نشان می‌دهد. اطلاعات و پیکربندی بیشتر را می‌توانید در راهنمای تنظیم خودکار PX4 (راهنمای کاربر PX4) بیابید.

تست پیش تنظیم خودکار
تنظیم خودکار در حین پرواز انجام می‌شود. وسیله نقلیه باید بتواند پرواز کند و قبل از اجرای تنظیم خودکار، خود را به طور مناسب تثبیت کند. این تست تضمین می‌کند که وسیله نقلیه می‌تواند با خیال راحت در حالت‌های کنترل موقعیت پرواز کند.

برای اطمینان از پایداری کافی وسیله نقلیه برای تنظیم خودکار:

1- یک چک لیست ایمنی قبل از پرواز معمولی را انجام دهید تا مطمئن شوید منطقه پرواز خالی و فضای کافی دارد.

2- بلند شدن و آماده شدن برای آزمایش
چند کوپتر: در حالت ارتفاع یا حالت تثبیت شده، بلند شوید و در ارتفاع ۱ متری از سطح زمین معلق بمانید.

حالت بال ثابت: در حالت موقعیت یا حالت ارتفاع، با سرعت کروز بلند شوید و پرواز کنید.

3- از میله رول فرستنده RC برای انجام مانور زیر استفاده کنید و وسیله نقلیه را فقط چند درجه کج کنید: به چپ بچرخید > به راست بچرخید > به مرکز (کل مانور باید حدود ۳ ثانیه طول بکشد). وسیله نقلیه باید در عرض ۲ نوسان خود را تثبیت کند.

4- مانور را تکرار کنید و در هر تلاش با دامنه‌های بزرگتر کج شوید. اگر وسیله نقلیه بتواند خود را در عرض ۲ نوسان در حدود ۲۰ درجه تثبیت کند، به مرحله بعدی بروید.

5- همان مانورها را تکرار کنید، اما در محور شیب. همانطور که در بالا ذکر شد، با زوایای کوچک شروع کنید و قبل از افزایش شیب، تأیید کنید که وسیله نقلیه می‌تواند خود را در عرض ۲ نوسان تثبیت کند.

اگر پهپاد بتواند خود را در عرض ۲ نوسان تثبیت کند، برای روش تنظیم خودکار آماده است. در غیر این صورت، به راهنمای کاربر PX4 > تنظیم خودکار > عیب‌یابی مراجعه کنید.

روش تنظیم خودکار
توالی تنظیم خودکار باید در یک منطقه پرواز امن و با فضای کافی انجام شود. حدود ۴۰ ثانیه (بین ۱۹ تا ۶۸ ثانیه) طول می‌کشد. برای بهترین نتیجه، توصیه می‌کنیم آزمایش را در شرایط آب و هوایی آرام انجام دهید.

آماده باشید تا با حرکت دادن دسته‌های کنترل‌کننده RC، فرآیند تنظیم خودکار را متوقف کنید.

مراحل آزمایش عبارتند از:

1- آزمایش پیش تنظیم بالا را انجام دهید.

2- برخاستن با استفاده از کنترل RC و آماده شدن برای آزمایش:

مولتی کوپتر: برخاستن با استفاده از کنترل از راه دور در حالت ارتفاع. وسیله نقلیه را در فاصله ایمن و در چند متری بالای زمین (بین ۴ تا ۲۰ متر) معلق نگه دارید.

VTOL در حالت بال ثابت: پس از پرواز با سرعت کروز، حالت نگه داشتن را فعال کنید. این کار هواپیما را به پرواز دایره‌ای در ارتفاع و سرعت ثابت هدایت می‌کند.

3- در QGroundControl، منو را باز کنید: تنظیمات وسیله نقلیه > تنظیم PID

4- یکی از زبانه‌های Rate Controller یا Attitude Controller را انتخاب کنید. مطمئن شوید که دکمه Autotune enabled فعال است (این کار دکمه Autotune را نمایش می‌دهد و انتخابگرهای تنظیم دستی را حذف می‌کند).

5- حرکت دادن جوی‌استیک‌ها را متوقف کنید و روی دکمه Autotune کلیک کنید. پنجره هشدار را بخوانید و برای شروع تنظیم، روی OK کلیک کنید.

6- پهپاد ابتدا شروع به انجام حرکات سریع غلتش و به دنبال آن حرکات پیچ و انحراف می‌کند. پیشرفت در نوار پیشرفت، کنار دکمه Autotune نشان داده شده است.

7- اعمال تنظیم:

بال ثابت: تنظیم بلافاصله/به طور خودکار در پرواز اعمال و آزمایش می‌شود (به طور پیش‌فرض). سپس PX4 یک آزمایش ۴ ثانیه‌ای انجام می‌دهد و در صورت تشخیص مشکل، تنظیم جدید را برمی‌گرداند.

چندکوپترها: برای اعمال پارامترهای تنظیم جدید، به صورت دستی فرود و خلع سلاح شوید. با دقت بلند شوید و به صورت دستی آزمایش کنید که وسیله نقلیه پایدار است.

8- در صورت بروز هرگونه نوسان شدید، فوراً فرود بیایید و دستورالعمل‌های موجود در راهنمای کاربر PX4 > تنظیم خودکار > عیب‌یابی را دنبال کنید.

تنظیم دستی
تنظیم دستی در حین پرواز انجام می‌شود، بنابراین وسیله نقلیه شما باید از قبل به اندازه کافی تنظیم شده باشد تا بتواند با آن پرواز کند (این معمولاً در صورتی است که یک بدنه هوایی پیش‌فرض مناسب انتخاب کرده باشید).

دستورالعمل‌های زیر نحوه استفاده از رابط کاربری تنظیم دستی را توضیح می‌دهند. این رابط کاربری به گونه‌ای طراحی شده است که در کنار راهنماهای تنظیم دستی PID PX4 قابل خواندن/استفاده باشد، که نکات دقیق‌تری در مورد انواع اندازه‌های گام برای استفاده هنگام تغییر مقادیر PID ارائه می‌دهند.

در مرور کلی:

1- برخاستن با استفاده از کنترل RC و آماده شدن برای آزمایش:

چند کوپتر: برخاستن با استفاده از کنترل از راه دور در حالت ارتفاع. وسیله نقلیه را در فاصله ایمن و در چند متری بالای زمین (بین ۴ تا ۲۰ متر) معلق نگه دارید.

بال ثابت: پس از پرواز با سرعت کروز، حالت نگه داشتن را فعال کنید. این کار هواپیما را به پرواز دایره‌ای در ارتفاع و سرعت ثابت هدایت می‌کند.

2- در QGroundControl، منو را باز کنید: تنظیمات وسیله نقلیه > تنظیم PID

3- زبانه کنترل نرخ را انتخاب کنید. مطمئن شوید که دکمه فعال‌سازی تنظیم خودکار خاموش است.

4- محور تنظیم را برای تنظیم انتخاب کنید: Roll، Pitch یا Yaw (هر محور به طور جداگانه تنظیم می‌شود).

5- با مشاهده ردیابی روی نمودار، وسیله نقلیه را به پرواز درآورید.

مقادیر تنظیم (پارامترها) را برای بهبود ردیابی نشان داده شده روی نمودار با استفاده از نوار لغزنده تنظیم کنید.

مقادیر به طور خودکار ذخیره می‌شوند، اما می‌توانید از دکمه‌های Save to Clipboard و Restore from Clipboard برای ذخیره آخرین پیکربندی خوب شناخته شده استفاده کنید.

همچنین می‌توانید نمودار را با استفاده از دکمه‌های ارائه شده پاک/متوقف کنید.

6- محورهای دیگر را تنظیم کنید.

7- به کنترلرهای دیگر بروید و این فرآیند را تکرار کنید. تصاویر صفحات تنظیم در زیر نشان داده شده است.

برای اطلاعات صفحه ایمنی ArduPilot به بخش ایمنی (ArduPilot) مراجعه کنید.

صفحه PX4 در زیر نشان داده شده است.

تنظیمات ایمنی (ArduPilot)
صفحه تنظیمات ایمنی به شما امکان می‌دهد تنظیمات ایمنی در برابر خرابی (ویژه خودرو) را پیکربندی کنید.

نکته:

صفحه تنظیمات، مهم‌ترین گزینه‌های ایمنی را پوشش می‌دهد؛ سایر تنظیمات ایمنی در برابر خرابی را می‌توان از طریق پارامترهای شرح داده شده در مستندات ایمنی برای هر نوع خودرو تنظیم کرد.

نکته:

QGroundControl از نرده‌های چندضلعی یا نقاط تجمع در ArduPilot پشتیبانی نمی‌کند.

کوپتر:
صفحه ایمنی کوپلتر در زیر نشان داده شده است.

برای تنظیمات و اطلاعات ایمنی بیشتر به بخش Failsafe مراجعه کنید.

Battery Failsafe
این پنل پارامترهای Failsafe باتری را تنظیم می‌کند. می‌توانید آستانه‌های پایین و بحرانی را برای ولتاژ و/یا ظرفیت باقیمانده تنظیم کنید و در صورت نقض مقدار Failsafe، اقدام را تعریف کنید. آستانه‌ها را می‌توان با تنظیم آنها روی صفر غیرفعال کرد.

نکته:

اگر باتری دومی وجود داشته باشد (در تنظیمات برق فعال شده باشد)، پنل دومی با همان تنظیمات نمایش داده می‌شود.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

عملکرد پایین (BATT_FS_LOW_ACT) - یکی از موارد زیر را انتخاب کنید: هیچ، خاموش، RTL، SmartRTL، SmartRTL یا خاموش، خاتمه.

عملکرد بحرانی (BATT_FS_CRT_ACT) - یکی از موارد زیر را انتخاب کنید: هیچ، خاموش، RTL، SmartRTL، SmartRTL یا خاموش، خاتمه.

آستانه ولتاژ پایین (BATT_LOW_VOLT) - ولتاژ باتری که عملکرد پایین را فعال می‌کند.

آستانه ولتاژ بحرانی (BATT_CRT_VOLT) - ولتاژ باتری که عملکرد بحرانی را فعال می‌کند.

آستانه میلی‌آمپر ساعت پایین (BATT_LOW_MAH) - ظرفیت باتری که عملکرد پایین را فعال می‌کند.

آستانه میلی‌آمپر ساعت بحرانی (BATT_CRT_MAH) - ظرفیت باتری که عملکرد بحرانی را فعال می‌کند.

فعال‌کننده‌های عمومی ایمنی در برابر خطا
این پنل، ایمنی در برابر خطای GCS را فعال می‌کند و ایمنی در برابر خطای دریچه گاز را فعال/پیکربندی می‌کند.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

ایمن‌سازی ایستگاه زمینی - غیرفعال، همیشه RTL فعال، ادامه ماموریت در حالت خودکار، همیشه SmartRTL یا RTL فعال، همیشه SmartRTL یا فرود فعال.
ایمن‌سازی دریچه گاز - غیرفعال، همیشه RTL، ادامه ماموریت در حالت خودکار، همیشه فرود.

آستانه PWM (FS_THR_VALUE) - مقدار PWM که پایین‌تر از آن، ایمن‌سازی دریچه گاز فعال می‌شود.

محدوده جغرافیایی
این پنل پارامترهای مربوط به محدوده جغرافیایی ساده استوانه‌ای را تنظیم می‌کند. می‌توانید فعال بودن شعاع یا ارتفاع حصار، حداکثر مقادیر برای ایجاد نقض و اقدام در صورت نقض را تنظیم کنید.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

فعال کردن GeoFence دایره‌ای (FENCE_TYPE، FENCE_ENABLE) - فعال کردن geofence دایره‌ای.
فعال کردن GeoFence ارتفاعی (FENCE_TYPE، FENCE_ENABLE) - فعال کردن geofence ارتفاعی.
عملکرد حصارکشی (FENCE_ACTION) یکی از موارد زیر:

فقط گزارش - گزارش نقض حصار.

RTL یا زمینی - RTL یا فرود روی نقض حصار.

حداکثر شعاع (FENCE_RADIUS) - شعاع حصار دایره‌ای که هنگام شکستن باعث RTL می‌شود.

حداکثر ارتفاع (FENCE_ALT_MAX) - حداکثر ارتفاع حصار برای فعال کردن geofence ارتفاعی.

بازگشت به راه‌اندازی
این پنل رفتار حالت RTL را تنظیم می‌کند.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

ارتفاع بازگشت RTL (RTL_ALT) را انتخاب کنید:

بازگشت به ارتفاع فعلی - بازگشت به ارتفاع فعلی.

بازگشت به ارتفاع مشخص شده - صعود به ارتفاع مشخص شده برای بازگشت در صورت پایین‌تر بودن از ارتفاع فعلی.

درنگ بالای خانه برای (RTL_LOIT_TIME) - برای تنظیم زمان درنگ قبل از فرود، علامت بزنید.

یکی از

فرود با سرعت نزول (LAND_SPEED) - سرعت نزول نهایی را انتخاب کنید.

ارتفاع درنگ نهایی (RTL_ALT_FINAL) - ارتفاع نهایی برای فرود پس از RTL یا ماموریت را انتخاب و تنظیم کنید (برای فرود روی 0 تنظیم کنید).

بررسی‌های مسلح‌سازی
این پنل تعیین می‌کند که کدام بررسی‌های ایمنی Pre-ARM فعال باشند.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

بررسی‌های مسلح‌سازی برای انجام (ARMING_CHECK) - همه موارد مناسب را بررسی کنید: فشارسنج، قطب‌نما، قفل GPS، INS، پارامترها، کانال‌های RC، ولتاژ برد، سطح باتری، سرعت هوا، ثبت وقایع موجود، سوئیچ ایمنی سخت‌افزار، پیکربندی GPS، سیستم.

هواپیما
صفحه ایمنی هواپیما در زیر نشان داده شده است.

برای تنظیمات و اطلاعات ایمنی بیشتر به موارد زیر مراجعه کنید: عملکرد ایمن در برابر خرابی هواپیما و پیکربندی پیشرفته ایمن در برابر خرابی.

ایمن در برابر خرابی باتری
ایمن در برابر خرابی باتری هواپیما مشابه هلیکوپتر است، با این تفاوت که گزینه‌های مختلفی برای اقدامات کم و بحرانی وجود دارد: هیچکدام، RTL، فرود، خاتمه.

برای اطلاعات بیشتر به موارد زیر مراجعه کنید: ایمن در برابر خرابی باتری (کوپتر).

راه‌اندازهای ایمن در برابر خرابی
این پنل، ایمن در برابر خرابی GCS را فعال می‌کند و ایمن در برابر خرابی دریچه گاز را فعال/پیکربندی می‌کند.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

آستانه PWM دریچه گاز (THR_FS_VALUE) - مقدار PWM که پایین‌تر از آن، حالت ایمن‌سازی دریچه گاز فعال می‌شود.

حالت ایمن‌سازی GCS (FS_GCS_ENABL) - برای فعال کردن حالت ایمن‌سازی GCS، تیک بزنید.

بازگشت به راه‌اندازی
این پنل رفتار حالت RTL را تنظیم می‌کند.

گزینه‌های پیکربندی عبارتند از:

ارتفاع بازگشت RTL (RTL_ALT) را انتخاب کنید:

بازگشت به ارتفاع فعلی - بازگشت به ارتفاع فعلی.

بازگشت به ارتفاع مشخص شده - صعود به ارتفاع مشخص شده برای بازگشت اگر کمتر از ارتفاع فعلی باشد.

نکته:

این دستورالعمل‌ها برای PX4 و اکثر انواع وسایل نقلیه در ArduPilot اعمال می‌شود. دستورالعمل‌های خاص هر وسیله نقلیه به عنوان زیرمجموعه ارائه می‌شوند (مثلاً تنظیمات موتورها (ArduSub)).

مراحل تست
1- برای تست موتورها:

2- تمام پروانه‌ها را بردارید.

هشدار:

قبل از فعال کردن موتورها، باید پروانه‌ها را بردارید!

2- (فقط PX4) سوئیچ ایمنی را فعال کنید - در صورت استفاده.

3- برای فعال کردن دکمه‌های کشویی و دکمه‌های موتور (با برچسب: ملخ‌ها برداشته می‌شوند - دکمه کشویی و موتورها را فعال کنید)، سوئیچ را بکشید.

4- برای انتخاب قدرت موتورها، دکمه کشویی را تنظیم کنید.

5- دکمه مربوط به موتور را فشار دهید و چرخش آن را در جهت صحیح تأیید کنید.

اطلاعات

موتورها پس از ۳ ثانیه به طور خودکار از چرخش باز می‌مانند. همچنین می‌توانید با فشار دادن دکمه «توقف» موتور را متوقف کنید. اگر هیچ موتوری نچرخید، «درصد دریچه گاز» را افزایش داده و دوباره امتحان کنید.

کالیبراسیون ولتاژ/جریان باتری
داده‌های مربوط به ماژول باتری/برق خود را از برگه اطلاعات آن وارد کنید: تعداد سلول‌ها، ولتاژ کامل در هر سلول، ولتاژ خالی در هر سلول. در صورت وجود، اطلاعات تقسیم‌کننده ولتاژ و آمپر بر ولت را نیز وارد کنید.

از QGroundControl می‌توان برای محاسبه مقادیر مناسب تقسیم‌کننده ولتاژ و آمپر بر ولت از اندازه‌گیری‌ها استفاده کرد:

1- ولتاژ باتری را با استفاده از مولتی‌متر اندازه‌گیری کنید.

2- روی محاسبه در کنار فیلد تقسیم‌کننده ولتاژ کلیک کنید. در پنجره‌ای که ظاهر می‌شود:

3- ولتاژ اندازه‌گیری شده را وارد کنید.

4- برای ایجاد یک مقدار جدید تقسیم‌کننده ولتاژ، روی محاسبه کلیک کنید.

5- برای ذخیره مقدار در فرم اصلی، روی بستن کلیک کنید.

6- جریان باتری را اندازه‌گیری کنید.

7- برای محاسبه در کنار فیلد آمپر بر ولت، روی محاسبه کلیک کنید. در پنجره‌ای که ظاهر می‌شود:

8- جریان اندازه‌گیری شده را وارد کنید.

9- برای ایجاد یک مقدار جدید آمپر بر ولت، روی محاسبه کلیک کنید.

10- برای ذخیره مقدار در فرم اصلی، روی بستن کلیک کنید.

تنظیمات پیشرفته برق
برای مشخص کردن تنظیمات پیشرفته برق، روی کادر انتخاب نمایش تنظیمات پیشرفته کلیک کنید.

افت ولتاژ در حالت بار کامل
باتری‌ها در حالت گاز بالا ولتاژ کمتری نشان می‌دهند. اختلاف ولتاژ بین حالت گاز آرام و حالت گاز کامل را بر تعداد سلول‌های باتری تقسیم بر تعداد سلول‌های باتری وارد کنید. در صورت عدم اطمینان، باید از مقدار پیش‌فرض استفاده شود!

هشدار

اگر مقدار خیلی زیاد باشد، ممکن است باتری به شدت دشارژ شده و آسیب ببیند.

کالیبراسیون حداقل و حداکثر PWM در ESC
برای کالیبراسیون مقادیر حداکثر/حداقل PWM در ESC:

1- ملخ‌ها را جدا کنید.

2- خودرو را از طریق USB (فقط) به QGC متصل کنید.

3- روی دکمه کالیبراسیون کلیک کنید.

هشدار:

هرگز کالیبراسیون ESC را با پروانه‌های روشن انجام ندهید.

موتورها نباید در حین کالیبراسیون ESC بچرخند. با این حال، اگر ESC به درستی از توالی کالیبراسیون پشتیبانی/تشخیص ندهد، با راه‌اندازی موتور با حداکثر سرعت به ورودی PWM پاسخ خواهد داد.

سایر تنظیمات
برای دسترسی به تنظیمات بیشتر برای پیکربندی باس UAVCAN و تعیین شاخص و جهت موتور، کادر انتخاب نمایش تنظیمات UAVCAN را انتخاب کنید.

برای تنظیم حالت‌های پرواز، باید رادیو خود را از قبل پیکربندی کرده و فرستنده را تنظیم کنید (مطابق شکل زیر).

برای دسترسی به این بخش، نماد چرخ دنده (تنظیمات خودرو) را در نوار ابزار بالا و سپس حالت‌های پرواز را در نوار کناری انتخاب کنید.

راه‌اندازی فرستنده
برای تنظیم حالت‌های پرواز، ابتدا باید فرستنده خود را طوری پیکربندی کنید که موقعیت‌های فیزیکی سوئیچ(های) حالت شما را در یک کانال واحد رمزگذاری کند.

در هر دو PX4 و ArduPilot می‌توانید حداکثر 6 حالت پرواز مختلف را به یک کانال واحد از فرستنده خود اختصاص دهید. استفاده از موقعیت‌های یک سوئیچ 2 و 3 موقعیتی روی فرستنده برای نمایش 6 حالت پرواز رایج است. سپس هر ترکیب از سوئیچ‌ها به عنوان یک مقدار PWM خاص رمزگذاری می‌شود که در یک کانال واحد ارسال می‌شود.

کانال واحد در PX4 و ArduPlane قابل انتخاب است، اما در Copter روی کانال 5 ثابت است.

فرآیند این کار بسته به فرستنده متفاوت است. تعدادی از نمونه‌های راه‌اندازی در زیر ارائه شده است.

Taranis
این مثال‌ها چندین پیکربندی برای فرستنده FrSky Taranis را نشان می‌دهند.

نقشه‌برداری سوئیچ سه‌طرفه به یک کانال

اگر فقط نیاز به پشتیبانی از انتخاب بین دو یا سه حالت دارید، می‌توانید حالت‌ها را به موقعیت‌های فقط یک سوئیچ سه‌طرفه نگاشت کنید. در زیر نحوه نگاشت سوئیچ سه‌طرفه "SD" Taranis به کانال ۵ را نشان می‌دهیم.

صفحه Taranis UI MIXER را باز کنید و به پایین صفحه بروید تا به CH5 برسید، همانطور که در زیر نشان داده شده است:

برای ویرایش پیکربندی CH5، دکمه ENT(ER) را فشار دهید، سپس منبع را به دکمه SD تغییر دهید.

کانال ۵ اکنون ۳ مقدار PWM مختلف را برای سه موقعیت مختلف سوئیچ SD خروجی می‌دهد.

چندین سوئیچ را به یک کانال واحد نگاشت کنید
اکثر فرستنده‌ها سوئیچ‌های ۶ حالته ندارند، بنابراین اگر نیاز دارید که بتوانید حالت‌های بیشتری نسبت به تعداد موقعیت‌های سوئیچ موجود (تا ۶) پشتیبانی کنید، باید آنها را با استفاده از چندین سوئیچ نمایش دهید. معمولاً این کار با کدگذاری موقعیت‌های یک سوئیچ ۲ و ۳ حالته در یک کانال واحد انجام می‌شود، به طوری که هر ترکیب موقعیت سوئیچ منجر به یک مقدار PWM متفاوت می‌شود.

در FrSky Taranis این فرآیند شامل اختصاص یک "سوئیچ منطقی" به هر ترکیب از موقعیت‌های دو سوئیچ واقعی است. سپس هر سوئیچ منطقی به یک مقدار PWM متفاوت در همان کانال اختصاص داده می‌شود.

تنظیم حالت پرواز ArduPilot
بخش حالت‌های پرواز به شما امکان می‌دهد حالت‌های پرواز و سایر اقدامات را که توسط سوئیچ‌ها/موقعیت‌های سوئیچ خاص روی فرستنده RC شما فعال می‌شوند، پیکربندی کنید.

برای تنظیم حالت‌های پرواز، باید:

*  از قبل رادیو خود را پیکربندی کرده باشید تا حالت‌های پرواز را تنظیم کنید.

* تنظیم فرستنده RC (حالت‌های پرواز > تنظیم فرستنده)

برای دسترسی به این بخش، نماد چرخ دنده (تنظیم وسیله نقلیه) را در نوار ابزار بالا و سپس حالت‌های پرواز را در نوار کناری انتخاب کنید.

تنظیمات حالت پرواز
در ArduPilot می‌توانید تا ۶ حالت پرواز مختلف را به یک کانال فرستنده خود اختصاص دهید (کانال در هواپیما قابل انتخاب است، اما در هلی‌کوپتر روی کانال ۵ ثابت است). ArduCopter همچنین به شما امکان می‌دهد گزینه‌های کانال اضافی را برای کانال‌های ۷ تا ۱۲ مشخص کنید. این گزینه‌ها به شما امکان می‌دهند عملکردهایی را به این سوئیچ‌ها اختصاص دهید (به عنوان مثال، روشن کردن دوربین یا بازگشت به پرتاب).

برای تنظیم حالت‌های پرواز:

1- فرستنده RC خود را روشن کنید.

2- آیکون چرخ دنده (تنظیمات وسیله نقلیه) را در نوار ابزار بالا و سپس حالت‌های پرواز را در نوار کناری انتخاب کنید.

تصویر بالا اسکرین‌شاتی از تنظیمات حالت پرواز برای آردوکوپتر است.

1- تا ۶ حالت پرواز را در منوی کشویی انتخاب کنید.

2- فقط آردوکوپتر: گزینه‌های کانال اضافی را برای کانال‌های ۷ تا ۱۲ انتخاب کنید.

3- فقط آردوپلن: کانال حالت را از منوی کشویی انتخاب کنید.

4- با انتخاب نوبتی هر سوئیچ حالت روی فرستنده خود، بررسی کنید که حالت‌ها به سوئیچ‌های فرستنده‌ی سمت راست نگاشت شده‌اند و بررسی کنید که حالت پرواز مورد نظر فعال شده باشد (متن روی QGroundControl برای حالت فعال زرد می‌شود).

تمام مقادیر به طور خودکار هنگام تغییر ذخیره می‌شوند.

تصویر بالا از آردوکوپتر، یک چیدمان معمولی برای یک سوئیچ حالت پرواز سه حالته را نشان می‌دهد که یک گزینه اضافی RTL روی یک سوئیچ کانال ۷ وجود دارد. همچنین می‌توانید ۶ حالت پرواز را با استفاده از دو سوئیچ به همراه میکس کردن روی فرستنده خود تنظیم کنید. برای آموزش نحوه انجام این کار، به قسمت وسط این صفحه بروید.

تنظیمات حالت‌های پرواز PX4
بخش حالت‌های پرواز به شما امکان می‌دهد حالت‌های پرواز و سایر اقدامات را که توسط سوئیچ‌ها/موقعیت‌های سوئیچ خاص روی فرستنده RC شما فعال می‌شوند، پیکربندی کنید.

برای تنظیم حالت‌های پرواز، باید:

* از قبل رادیو خود را پیکربندی کرده باشید تا حالت‌های پرواز را تنظیم کنید.

* تنظیم فرستنده RC (حالت‌های پرواز > تنظیمات فرستنده)

برای دسترسی به این بخش، نماد چرخ دنده (تنظیم وسیله نقلیه) را در نوار ابزار بالا و سپس حالت‌های پرواز را در نوار کناری انتخاب کنید.

تنظیمات حالت پرواز
صفحه نمایش به شما امکان می‌دهد یک کانال "حالت" را مشخص کنید و حداکثر 6 حالت پرواز را انتخاب کنید که بر اساس مقدار ارسال شده در کانال فعال می‌شوند. همچنین می‌توانید تعداد کمی از کانال‌ها را برای انجام اقدامات خاص، مانند باز کردن چرخ‌دنده یا خاموش کردن اضطراری (کلید خاموش کردن) اختصاص دهید.

مراحل عبارتند از:

1- فرستنده RC خود را روشن کنید.

2- آیکون چرخ‌دنده (تنظیمات وسیله نقلیه) را در نوار ابزار بالا و سپس حالت‌های پرواز را در نوار کناری انتخاب کنید.

3- تنظیمات حالت پرواز را مشخص کنید:

کانال حالت فرستنده را انتخاب کنید (در بالا با عنوان کانال ۵ نشان داده شده است).

تا شش حالت پرواز را برای تغییر موقعیت‌های کدگذاری شده در کانال انتخاب کنید.

حالت موقعیت، حالت بازگشت و حالت ماموریت توصیه می‌شود.

4- تنظیمات سوئیچ را مشخص کنید:

کانال‌هایی را که می‌خواهید به اقدامات خاص نگاشت کنید انتخاب کنید - سوئیچ قطع، ارابه فرود و غیره (اگر سوئیچ‌ها و کانال‌های اضافی روی فرستنده خود دارید).

5- بررسی کنید که حالت‌ها به سوئیچ‌های فرستنده مناسب نگاشت شده‌اند:

مانیتور کانال را بررسی کنید تا تأیید کنید که هر سوئیچ کانال مورد انتظار را حرکت می‌دهد.

هر سوئیچ حالت را روی فرستنده خود به نوبت انتخاب کنید و بررسی کنید که حالت پرواز مورد نظر فعال شده باشد (متن روی QGroundControl برای حالت فعال زرد می‌شود).

تمام مقادیر به طور خودکار هنگام تغییر ذخیره می‌شوند.

سنسورهای موجود به صورت لیستی از دکمه‌ها در کنار نوار کناری نمایش داده می‌شوند. سنسورهایی که با رنگ سبز مشخص شده‌اند، از قبل کالیبره شده‌اند، در حالی که سنسورهایی که با رنگ قرمز مشخص شده‌اند، قبل از پرواز نیاز به کالیبراسیون دارند. سنسورهایی که نور ندارند، تنظیمات ساده‌ای با مقادیر پیش‌فرض هستند که می‌توانید آنها را کالیبره نکنید.

برای شروع توالی کالیبراسیون هر سنسور، روی دکمه مربوط به آن کلیک کنید.

تصویر نشان داده شده از یک وسیله نقلیه VTOL با سیستم عامل PX4 است. سایر سیستم عامل‌ها و وسایل نقلیه خلبان خودکار گزینه‌های کمی متفاوت ارائه می‌دهند.

قطب‌نما
این فرآیند شما را راهنمایی می‌کند تا وسیله نقلیه را در تعدادی جهت‌گیری تنظیم شده قرار دهید و وسیله نقلیه را حول محور مشخص شده بچرخانید.

مراحل کالیبراسیون عبارتند از:

1- روی دکمه حسگر قطب‌نما کلیک کنید

اطلاعات

جهت پیش‌فرض کنترل‌کننده پرواز، ROTATION_NONE است (کنترل‌کننده پرواز و قطب‌نما به صورت عمودی روی وسیله نقلیه و رو به جلو نصب شده‌اند). می‌توانید مقدار متفاوتی را در اینجا یا در Set Orientations تنظیم کنید.

2- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

3- وسیله نقلیه را در هر یک از جهت‌های نشان داده شده با رنگ قرمز (ناقص) قرار دهید و آن را ثابت نگه دارید. پس از درخواست (تصویر جهت به رنگ زرد در می‌آید) وسیله نقلیه را حول محور مشخص شده در هر دو جهت بچرخانید. پس از اتمام کالیبراسیون در آن جهت، تصویر مرتبط روی صفحه سبز می‌شود.

4- فرآیند کالیبراسیون را برای تمام جهت‌های خودرو تکرار کنید.

پس از چرخاندن خودرو در تمام موقعیت‌ها، QGroundControl عبارت Calibration complete (تمام تصاویر جهت‌یابی به رنگ سبز نمایش داده می‌شوند و نوار پیشرفت به طور کامل پر می‌شود) را نمایش می‌دهد. سپس می‌توانید به سراغ سنسور بعدی بروید.

ژیروسکوپ
شما راهنمایی خواهید شد که وسیله نقلیه را روی یک سطح صاف قرار دهید و آن را ثابت نگه دارید.

مراحل کالیبراسیون عبارتند از:

1- روی دکمه حسگر ژیروسکوپ کلیک کنید

2- وسیله نقلیه را روی یک سطح قرار دهید و آن را بی‌حرکت بگذارید.

3- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

نوار بالا پیشرفت را نشان می‌دهد:

4- پس از اتمام، QGroundControl عبارت Calibration complete را نمایش می‌دهد و نوار پیشرفت به‌طور کامل پر می‌شود.

اگر در حین کالیبراسیون، وسیله نقلیه را حرکت دهید، QGroundControl به طور خودکار کالیبراسیون را مجدداً راه اندازی می‌کند.

سپس می‌توانید به سراغ سنسور بعدی بروید.

شتاب‌سنج
برای کالیبره کردن شتاب‌سنج‌های کنترل‌کننده پرواز، از شما خواسته می‌شود که وسیله نقلیه خود را در چندین جهت قرار داده و نگه دارید (از شما خواسته می‌شود که چه زمانی بین موقعیت‌ها حرکت کنید).

مراحل کالیبراسیون عبارتند از:

1- روی دکمه حسگر شتاب‌سنج کلیک کنید.

شما باید قبلاً جهت کنترل‌کننده پرواز را در بالا تنظیم کرده باشید. در غیر این صورت، می‌توانید آن را اینجا نیز تنظیم کنید.

2- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

3- وسیله نقلیه را طبق تصاویر روی صفحه نمایش قرار دهید. این بسیار شبیه به کالیبراسیون قطب‌نما است.

4- فرآیند کالیبراسیون را برای تمام جهت‌های خودرو تکرار کنید.

پس از چرخاندن خودرو در تمام موقعیت‌ها، QGroundControl عبارت «کالیبراسیون کامل شد» را نمایش می‌دهد.

سپس می‌توانید به سراغ سنسور بعدی بروید.

تراز افق
اگر پس از تکمیل کالیبراسیون شتاب‌سنج، افق (همانطور که در HUD نشان داده شده است) تراز نباشد، می‌توانید تراز افق وسیله نقلیه خود را کالیبره کنید. از شما خواسته می‌شود تا وسیله نقلیه را در جهت تراز قرار دهید تا اطلاعات ثبت شود.

1- روی دکمه حسگر تراز افق کلیک کنید.

شما باید قبلاً جهت کنترل‌کننده پرواز را در بالا تنظیم کرده باشید. در غیر این صورت، می‌توانید آن را اینجا نیز تنظیم کنید.

2- وسیله نقلیه را در جهت پرواز تراز خود روی یک سطح صاف قرار دهید:

برای هواپیماها این موقعیت در طول پرواز تراز است (بال‌های هواپیماها معمولاً کمی به سمت بالا متمایل هستند!)

برای هلیکوپترها این موقعیت شناور است.

3- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

سرعت هوا
برای تعیین انحراف، کالیبراسیون سرعت هوا باید یک خط پایه پایدار با سرعت هوای صفر را بخواند. دستان خود را روی پیتوت قرار دهید تا هرگونه باد را مسدود کنید (اگر کالیبراسیون سنسور در داخل خانه انجام می‌شود، نیازی به این کار نیست) و سپس با استفاده از دهان خود به داخل لوله بدمید (برای نشان دادن تکمیل کالیبراسیون).

برای کالیبراسیون سنسور سرعت هوا:

1- روی دکمه سنسور سرعت هوا کلیک کنید

2- حسگر را بپوشانید (مثلاً با دست خود)

هشدار:

در طول کالیبراسیون، حسگر را لمس نکنید (هیچ سوراخی را مسدود نکنید).

3- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

4- به داخل حسگر فوت کنید.

5- قبل از برداشتن پوشش، 2-3 ثانیه صبر کنید (کالیبراسیون پس از چند ثانیه بی‌صدا انجام می‌شود)

تنظیم جهت‌ها

اگر کنترل‌کننده پرواز و قطب‌نما به صورت عمودی روی وسیله نقلیه و رو به جلو نصب شده‌اند (این جهت پیش‌فرض است - ROTATION_NONE).

اگر خلبان خودکار/قطب‌نما به روش دیگری نصب شده‌اند، باید جهت‌گیری‌های آنها را به صورت انحراف‌های YAW، PITCH و/یا ROLL نسبت به جهت عمودی رو به جلو (به ترتیب چرخش در جهت عقربه‌های ساعت حول محورهای Z، Y و X) مشخص کنید.

برای مثال، تصویر زیر در جهت‌های زیر قرار دارد: ROTATION_NONE، ROTATION_YAW_90، ROTATION_YAW_180، ROTATION_YAW_270.

برای تنظیم جهت(های) روی PX4:

1- دکمه تنظیم جهت‌ها را انتخاب کنید.

2- جهت‌گیری خلبان خودکار را انتخاب کنید.

3- جهت‌گیری قطب‌نمای خارجی را انتخاب کنید (این گزینه فقط در صورت وجود قطب‌نمای خارجی نمایش داده می‌شود).

4- تأیید را فشار دهید.

سنسورهای موجود به صورت فهرستی از دکمه‌ها در کنار نوار کناری نمایش داده می‌شوند. حسگرهایی که با رنگ سبز مشخص شده‌اند، از قبل کالیبره شده‌اند، در حالی که حسگرهای مشخص شده با رنگ قرمز نیاز به کالیبراسیون قبل از پرواز دارند. حسگرهایی که نور ندارند، تنظیمات ساده‌ای با مقادیر پیش‌فرض هستند که می‌توانید آنها را کالیبره نکنید.

برای شروع کالیبراسیون هر حسگر، روی دکمه مربوط به آن کلیک کنید.

دستورالعمل‌های خاص پشته پرواز در مباحث زیر ارائه شده است:

تنظیم سنسور (ArduPilot)
بخش تنظیم سنسور به شما امکان می‌دهد قطب‌نما، ژیروسکوپ، شتاب‌سنج و سایر سنسورهای وسیله نقلیه را پیکربندی و کالیبره کنید (سنسورهای موجود به نوع وسیله نقلیه بستگی دارند).

سنسورهای موجود به صورت لیستی از دکمه‌ها در کنار نوار کناری نمایش داده می‌شوند. سنسورهایی که با رنگ سبز مشخص شده‌اند، از قبل کالیبره شده‌اند، در حالی که سنسورهایی که با رنگ قرمز مشخص شده‌اند، قبل از پرواز نیاز به کالیبراسیون دارند. سنسورهایی که نور ندارند، تنظیمات ساده‌ای با مقادیر پیش‌فرض هستند که می‌توانید آنها را کالیبره نکنید.

برای شروع توالی کالیبراسیون هر سنسور، روی دکمه مربوط به آن کلیک کنید.

شتاب‌سنج
برای کالیبره کردن شتاب‌سنج‌های کنترل‌کننده پرواز، از شما خواسته می‌شود که وسیله نقلیه خود را در چندین جهت قرار داده و نگه دارید (از شما خواسته می‌شود که چه زمانی بین موقعیت‌ها حرکت کنید).

مراحل کالیبراسیون عبارتند از:

1- روی دکمه حسگر شتاب‌سنج کلیک کنید.

شما باید قبلاً جهت کنترل‌کننده پرواز را در بالا تنظیم کرده باشید. در غیر این صورت، می‌توانید آن را اینجا نیز تنظیم کنید.

2- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

3- وسیله نقلیه را بر اساس دستورالعمل‌های متنی در صفحه نمایش مرکزی قرار دهید. برای ثبت هر موقعیت، روی دکمه بعدی کلیک کنید.

قطب‌نما
ArduPilot از پشتیبانی کالیبراسیون داخلی استفاده می‌کند که امکان کالیبراسیون دقیق‌تر را فراهم می‌کند.

سیستم عامل قدیمی‌تر ArduPilot را می‌توان با استفاده از همان فرآیند PX4 کالیبره کرد.

شما باید وسیله نقلیه را به طور تصادفی در اطراف تمام محورها بچرخانید تا نوار پیشرفت کاملاً به سمت راست پر شود و کالیبراسیون کامل شود. پس از اتمام کالیبراسیون، نتایج زیر را خواهید دید:

این به شما کیفیت کالیبراسیون هر قطب‌نما را نشان می‌دهد. با استفاده از این مقادیر می‌توانید تعیین کنید که آیا می‌خواهید استفاده از قطب‌نماهای ضعیف را غیرفعال کنید یا خیر.

سطح افق
اگر سطح افق (همانطور که در HUD نشان داده شده است) پس از تکمیل کالیبراسیون شتاب‌سنج، تراز نباشد، می‌توانید سطح افق وسیله نقلیه خود را کالیبره کنید. از شما خواسته می‌شود که وسیله نقلیه را در جهت تراز قرار دهید تا اطلاعات ثبت شود.

1- روی دکمه حسگر سطح افق کلیک کنید.

شما باید قبلاً جهت کنترل‌کننده پرواز را در بالا تنظیم کرده باشید. در غیر این صورت، می‌توانید آن را اینجا نیز تنظیم کنید.

2- وسیله نقلیه را در جهت پرواز تراز خود روی یک سطح صاف قرار دهید:

برای هواپیماها این موقعیت در طول پرواز تراز است (بال‌های هواپیماها معمولاً کمی به سمت بالا متمایل هستند!)

برای هلیکوپترها این موقعیت شناور است.

3- برای شروع کالیبراسیون، روی تأیید کلیک کنید.

فشار/فشارسنج
این کالیبراسیون، ارتفاع را در فشار فعلی روی صفر تنظیم می‌کند.

برای انجام کالیبراسیون فشار:

1- روی دکمه کالیبراسیون فشار کلیک کنید و سپس تأیید کنید.

نتیجه کالیبراسیون بلافاصله نمایش داده می‌شود:

CompassMot (اختیاری)
کالیبراسیون CompassMot اختیاری است! این روش برای خودروهایی که فقط قطب‌نمای داخلی دارند و زمانی که تداخل قابل توجهی از موتورها، سیم‌های برق و غیره روی قطب‌نما وجود دارد، توصیه می‌شود. CompassMot فقط در صورتی خوب کار می‌کند که مانیتور جریان باتری داشته باشید زیرا تداخل مغناطیسی با جریان مصرفی خطی است.

برای انجام کالیبراسیون CompassMot:

1- روی دکمه حسگر CompassMot کلیک کنید.

2- دستورالعمل‌های روی صفحه را دنبال کنید.

تنظیمات حسگر
بخش تنظیمات حسگر به شما امکان می‌دهد جهت قطب‌نما و قطب‌نماهای فعال را مشخص کنید.

نکته

اگر کنترل‌کننده پرواز و قطب‌نما به صورت عمودی روی وسیله نقلیه و رو به جلو نصب شده‌اند (این جهت پیش‌فرض است - ROTATION_NONE).

اگر خلبان خودکار/قطب‌نما به روش دیگری نصب شده‌اند، باید جهت‌گیری‌های آنها را به صورت انحراف‌های YAW، PITCH و/یا ROLL نسبت به جهت رو به جلو و عمودی (به ترتیب چرخش در جهت عقربه‌های ساعت حول محورهای Z، Y و X) مشخص کنید.

برای مثال، تصویر زیر در جهت‌های زیر قرار دارد: ROTATION_NONE، ROTATION_YAW_90، ROTATION_YAW_180، ROTATION_YAW_270.

برای تنظیم جهت(ها) و قطب‌نماهای مورد استفاده:

1- دکمه تنظیمات حسگر را انتخاب کنید.

2- جهت‌یابی خودکار را انتخاب کنید.

3- جهت‌گیری را از بین قطب‌نمای ۱ (اولیه/خارجی) > جهت‌گیری انتخاب کنید (یا قطب‌نمای ۲ (ثانویه، خارجی) > استفاده از قطب‌نما را علامت بزنید تا از قطب‌نمای داخلی استفاده شود).

4- تایید را فشار دهید.

فرآیند کالیبراسیون اصلی برای PX4 و ArduPilot یکسان است (تعدادی از تنظیمات/ابزارهای خاص کنترل‌کننده پرواز اضافی در زیر به تفصیل شرح داده شده است).

قبل از اینکه بتوانید سیستم رادیویی را کالیبره کنید، گیرنده و فرستنده باید متصل/متصل شوند. فرآیند اتصال یک جفت فرستنده و گیرنده به سخت‌افزار خاص بستگی دارد (برای دستورالعمل‌ها به دفترچه راهنمای خود مراجعه کنید).

انجام کالیبراسیون
فرآیند کالیبراسیون ساده است - از شما خواسته می‌شود که دسته‌ها را در یک الگوی خاص که در نمودار فرستنده در سمت راست بالای صفحه نشان داده شده است، حرکت دهید. برای تکمیل کالیبراسیون، کافیست دستورالعمل‌ها را دنبال کنید.

برای کالیبراسیون رادیو:

1- آیکون چرخ دنده (تنظیمات خودرو) را در نوار ابزار بالا و سپس رادیو را در نوار کناری انتخاب کنید.

2- فرستنده RC خود را روشن کنید.

3- برای شروع کالیبراسیون، OK را فشار دهید.

تصویر بالا مربوط به PX4 Pro است. بخش کالیبراسیون/بالا برای هر دو فریمور یکسان است، اما بخش تنظیمات رادیوی اضافی متفاوت خواهد بود.

4- دکمه رادیویی حالت فرستنده را مطابق با پیکربندی فرستنده خود تنظیم کنید (این تضمین می‌کند که QGroundControl موقعیت‌های صحیح استیک را برای شما نمایش می‌دهد تا در طول کالیبراسیون از آنها پیروی کنید).

5- میله‌ها را به موقعیت‌های مشخص شده در متن (و روی تصویر فرستنده) منتقل کنید. وقتی میله‌ها در موقعیت خود قرار گرفتند، دکمه Next را فشار دهید. برای همه موقعیت‌ها تکرار کنید.

6- در صورت درخواست، تمام سوئیچ‌ها و صفحه‌های دیگر را در محدوده کامل خود حرکت دهید (می‌توانید حرکت آنها را در مانیتور کانال مشاهده کنید).

7- برای ذخیره تنظیمات، دکمه Next را فشار دهید.

تنظیمات اضافی رادیو
در قسمت پایین صفحه تنظیمات رادیو، بخش تنظیمات اضافی رادیو مخصوص فریمور قرار دارد. گزینه‌های مربوط به هر خلبان خودکار در زیر نشان داده شده است.

PX4

Ardupilot

اتصال طیفی (ArduPilot/PX4)
قبل از اینکه بتوانید سیستم رادیویی را کالیبره کنید، گیرنده و فرستنده باید متصل/متصل شوند. اگر گیرنده Spektrum دارید، می‌توانید آن را با استفاده از QGroundControl همانطور که در زیر نشان داده شده است، در حالت اتصال قرار دهید (این امر به ویژه در صورتی که دسترسی فیزیکی آسان به گیرنده در وسیله نقلیه خود ندارید، می‌تواند مفید باشد).

برای اتصال فرستنده/گیرنده Spektrum:

1- دکمه اتصال Spektrum را انتخاب کنید

2- دکمه رادیویی مربوط به گیرنده خود را انتخاب کنید

3- OK را فشار دهید

4- فرستنده Spektrum خود را روشن کنید و دکمه اتصال (bind) را نگه دارید.

کپی تریم‌ها (PX4)
این تنظیم برای کپی کردن تنظیمات تریم دستی از فرستنده رادیویی شما استفاده می‌شود تا بتوان آنها را به طور خودکار در خلبان خودکار اعمال کرد. پس از انجام این کار، باید تریم‌های تنظیم شده دستی را حذف کنید.

برای کپی کردن تریم‌ها:

1- کپی تریم‌ها را انتخاب کنید.

2- استیک‌های خود را در مرکز قرار دهید و دریچه گاز را تا انتها پایین بیاورید.

3- تایید را فشار دهید.

4- تنظیمات تریم فرستنده خود را دوباره به صفر برگردانید.

کانال‌های عبور AUX (PX4)
کانال‌های عبور AUX به شما امکان می‌دهند سخت‌افزار اختیاری دلخواه را از فرستنده خود کنترل کنید (به عنوان مثال، یک گیربکس).

برای استفاده از کانال‌های عبور AUX:

1- حداکثر ۲ کنترل فرستنده را به کانال‌های جداگانه نگاشت کنید.

2- این کانال‌ها را به ترتیب برای نگاشت به پورت‌های AUX1 و AUX2، همانطور که در زیر نشان داده شده است، مشخص کنید. مقادیر به محض تنظیم در وسیله نقلیه ذخیره می‌شوند.

کنترل‌کننده پرواز، مقادیر اصلاح نشده را از کانال‌های مشخص شده از AUX1/AUX2 به سروو/رله‌های متصل که سخت‌افزار شما را هدایت می‌کنند، منتقل می‌کند.

کانال‌های تنظیم پارامتر (PX4)
کانال‌های تنظیم به شما این امکان را می‌دهند که یک دکمه تنظیم فرستنده را به یک پارامتر نگاشت کنید (به طوری که بتوانید به صورت پویا یک پارامتر را از فرستنده خود تغییر دهید).

نکته:

این ویژگی برای فعال کردن تنظیم دستی در حین پرواز ارائه شده است.

کانال‌های مورد استفاده برای تنظیم پارامترها در تنظیمات رادیو (اینجا!) تعیین می‌شوند، در حالی که نگاشت از هر کانال تنظیم به پارامتر مرتبط با آن در ویرایشگر پارامتر تعریف می‌شود.

برای تنظیم کانال‌های تنظیم:

1- حداکثر ۳ کنترل فرستنده (صفحه‌های چرخان یا کشویی) را به کانال‌های جداگانه نگاشت کنید.

2- با استفاده از لیست‌های انتخاب، نگاشت شناسه تنظیم PARAM را به کانال‌های رادیویی انتخاب کنید. مقادیر به محض تنظیم در خودرو ذخیره می‌شوند.

برای نگاشت یک کانال تنظیم PARAM به یک پارامتر:

1- نوار کناری پارامترها را باز کنید.

2- پارامتری را که می‌خواهید به فرستنده خود نگاشت کنید انتخاب کنید (این کار ویرایشگر پارامتر را باز می‌کند).

3- چک‌باکس تنظیمات پیشرفته را علامت بزنید.

4- روی دکمه Set RC to Param... کلیک کنید (این کار پنجره محاوره‌ای پیش‌زمینه نمایش داده شده در زیر را باز می‌کند)

5- کانال تنظیم مورد نظر برای نگاشت (۱، ۲ یا ۳) را از فهرست انتخاب شناسه تنظیم پارامتر انتخاب کنید.

6- برای بستن پنجره، تأیید را فشار دهید.

7- برای ذخیره همه تغییرات و بستن ویرایشگر پارامتر، ذخیره را فشار دهید.

نکته:

شما می‌توانید با انتخاب منوی ابزارها > پاک کردن RC to Param در سمت راست بالای صفحه پارامترها، تمام نگاشت‌های کانال پارامتر/تنظیم را پاک کنید.

1- QGroundControl را اجرا کنید و وسیله نقلیه را متصل کنید.

2- آیکون QGroundControl > تنظیمات خودرو > بدنه هواپیما (نوار کناری) را انتخاب کنید تا تنظیمات بدنه هواپیما باز شود.

3- گروه/نوع وسیله نقلیه گسترده ای را که با بدنه هواپیمای شما مطابقت دارد انتخاب کنید و سپس از منوی کشویی داخل گروه برای انتخاب بدنه هوایی که به بهترین وجه با وسیله نقلیه شما مطابقت دارد استفاده کنید.

مثال بالا هندسه عمومی Hexarotor X را که از گروه Hexarotor X انتخاب شده است، نشان می‌دهد.

4- روی دکمه اعمال و راه‌اندازی مجدد در سمت راست بالای صفحه کلیک کنید.

5- در پنجره بعدی روی اعمال کلیک کنید تا تنظیمات ذخیره شده و وسیله نقلیه مجدداً راه‌اندازی شود.

تنظیمات بدنه (ArduPilot)
تنظیمات بدنه برای انتخاب کلاس و نوع فریمی که با وسیله نقلیه شما مطابقت دارد، استفاده می‌شود.

تنظیمات بدنه فقط در وسایل نقلیه ArduCopter و ArduSub موجود است (برای وسایل نقلیه ArduPilot Rover یا Plane نشان داده نشده است).

تنظیمات بدنه آردوکوپتر
برای انتخاب بدنه در هلی کوپتر:

1- ابتدا آیکون چرخ‌دنده (Vehicle Setup) را در نوار ابزار بالا و سپس Airframe را در نوار کناری انتخاب کنید.

2- کلاس فریم کلی را برای وسیله نقلیه خود انتخاب کنید:

برای اعمال تغییرات کلاس، باید وسیله نقلیه را مجدداً راه‌اندازی کنید.

3- نوع فریم مخصوص وسیله نقلیه خود را انتخاب کنید:

تنظیمات فریم ArduSub
برای انتخاب نوع فریم برای Sub:

1- ابتدا آیکون چرخ‌دنده (تنظیمات خودرو) را در نوار ابزار بالا و سپس قاب را در نوار کناری انتخاب کنید.

2- نوع قابی را که با وسیله نقلیه شما مطابقت دارد انتخاب کنید (انتخاب یک قاب، انتخاب را اعمال می‌کند).

3- مطمئن شوید که همه پیشرانه‌های سبز دارای پروانه‌های ساعتگرد و همه پیشرانه‌های آبی دارای پروانه‌های پادساعتگرد (یا برعکس) هستند.

همچنین می‌توانید روی «بارگذاری پارامترهای پیش‌فرض خودرو» کلیک کنید تا مجموعه پارامترهای پیش‌فرض برای ArduSub بارگذاری شود.